ROS2:Basic

통신 모델 아키텍처

TOPIC - many-to-many · async · no reply
SERVICE - 1-to-1 · sync · request/reply
ACTION - 1-to-1 · long-running · goal + feedback + result
PARAMETER - 노드당 KV 저장소 · 런타임 변경 가능
BAG (rosbag2) - 토픽 스트림 녹화/재생 — 센서 데이터 ML 학습셋의 원천

URDF

URDF · 로봇 기술— 기하학 + 관성 + 관절 + 충돌.

URDF (Unified Robot Description Format)는 로봇을 링크(link) + 관절(joint) 그래프로 표현하는 XML이다. 같은 기술을 기반으로 rviz2·Gazebo·MoveIt2·ros2_control이 모두 돌아간다. Xacro는 URDF에 매크로·변수·include를 추가한 템플릿 언어로, 실전에서는 거의 항상 Xacro를 쓴다.

치트 시트

목적	명령
노드 목록	`ros2 node list`
노드 상세	`ros2 node info /your_node`
토픽 목록 / 타입 / QoS	`ros2 topic list -v · ros2 topic info -v /scan`
토픽 내용	`ros2 topic echo /scan`
토픽 주기/대역폭/지연	`ros2 topic hz /scan · bw · delay`
서비스 호출	`ros2 service call /set_mode my_pkg/srv/SetMode "{mode: 'idle'}"`
액션 호출	`ros2 action send_goal /scan my_pkg/action/Scan "{num_samples: 100}"`
파라미터	`ros2 param list · get · set · dump · load`
인터페이스 정의 보기	`ros2 interface show sensor_msgs/msg/PointCloud2`
TF 트리 PDF 덤프	`ros2 run tf2_tools view_frames`
특정 변환 단발 확인	`ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link tool0`
환경 진단	`ros2 doctor --report`
패키지 경로	`ros2 pkg prefix my_pkg`
로그 레벨	`--ros-args --log-level my_node:=debug`

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