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Quaternion

사원수(四元數, quaternion)란 복소수를 확장하여 만든 새로운 수 체계이다. 사원수는 윌리엄 해밀턴경이 최초로 만들었으며, 따라서 해밀턴수라고도 부르기도 한다.

사원수를 이용한 회전의 표현은 행렬을 사용하는 표현에 비해 더욱 간결했고 계산이 빨랐다. 이런 이유로, 사원수는 컴퓨터 그래픽, 제어이론, 신호처리, 자세제어(attitue control), 물리학, 생물정보학, 분자동역학, 컴퓨터 시뮬레이션, 궤도역학(orbital mechanics)등에 사용되고 있다.

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References

  1. Wikipedia_quaternions_and_spatial_rotation.pdf ↩