Euler angles

The Euler angles are three angles introduced by Leonhard Euler to describe the orientation of a rigid body. 오일러 각도는 강체가 놓인 방향을 3차원 공간에 표시하기 위해 레온하르트 오일러가 도입한 세 가지 각도이다.

회전된 좌표계의 각도는 다음과 같이 정의된다. Roll, Pitch, Yaw

옆의 그림과 같이 주어진 3차원 공간 좌표계를 (x, y, z)라고 하고, 이를 회전시킨 좌표계를 (X,Y,Z)라고 하면, 강체의 방향은 다음의 세 각도로 표시될 수 있다.

1. α(또는 ψ): z-축(파란색)을 회전축으로 하여 회전된 x-y 좌표축의 각도.
2. β(또는 θ): 회전된 x-축(즉, N-축, 녹색)을 회전축으로 하여 회전된 z-y 좌표축의 각도.
3. γ(또는 ϕ): 위에서 회전된 z-축(즉, Z축, 빨간색)을 회전축으로 하여 회전된 x-y 좌표축의 각도.

위와 같이 하여 강체의 방향은 세 개의 각도로 표시될 수 있다. 오일러 각도 이외에 강체의 자세를 표현하는 방법으로는 좌표계 (X, Y, Z)에 대해 X축 회전을 롤(Roll), Y축 회전을 피치(Pitch), Z축 회전을 요(Yaw)라고 표기하는 X-Y-Z 좌표인 요, 피치, 롤 (RPY; Roll-Pitch-Yaw)방식이 있다.

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• Wikipedia (en) 오일러각도에 대한 설명 ¹

References