CvGoodFeatureToTrack
코너
미분값이 크게 나타나는 점(픽셀값의 변화량이 큰점)은 영상에서 엣지 부변에 존재하는 점이 될것이다. 하지만 같은 엣지 상에 있는 점들은 모두 유사한 특성을 나타낼수 있기때문에 유일한점이라고 할수없다. 따라서 큰 미분값이 서로 직교하는 방향에서 동시에 나타난다면 이 점은 매우 독특 한점이라고 할수있다. 이와같이 직교하는 방향으로 미분값이 크게 나타나는 점들이 추적하기에 적합하며 이 점을 코너라고 부른다.
해리스 코너검출
영상의 밝기값의 2차미분값(픽셀값 변화량의 변화량)을 이용, 각 점에 작은 윈도우를 설정하고 이 윈도우 내에서 2차 미분 영상의 자기상관행렬을 구한다. 자기상관행렬의 고유값 두개가 모두 큰값을 가질경우 코너라고 판별한다. Shi와 Tomasi는 두개의 고유값 중에서 작은 고유값의 크기가 특정 임계값도다 큰경우, 이 점이 좋은 코너